1、可以直接套用PID公式，无论增量还是绝对的。PID算法是根据误差来控制的算法，不依赖系统的模型，故不用算系统的传递函数。有的书提到传递函数，一般是用于理论建模仿真，从而直接用Matlab一类的仿真软件进行PID参数调试。
2、Kp*e***+***Ki*∫edt***+***Kd*（de/dt）***（式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。
3、pid位置式算法，在温度比设定温度低x度时，用pd，当比设定温度低x度以内，用pid。可控硅部分，硬件用BTA26或者BT139（看加热器件的功率了），采用过零检测来确定过零点，用单片机的外部中断配合tmer，来控制开关时间。
4、那要看你计算出来的是什么了，如果直接是一个电流，那么直接用它来驱动加热炉就行，如果是一个误差值（理想值与真实值之差），那么就要先计算出要是电炉达到理想温度的电流值是多少，再用计算出的电流来驱动。
增量式pid调节参数设置技巧图解***PID的增量型公式：PID=Uk+KP*【E（k）-E（k-1）】+KI*E（k）+KD*【E（k）-2E（k-1）+E（k-2）】PID算法具体分两种：一种是位置式的***，一种是增量式的。
位置式=增量式的积分。位置式PID与过去输出状态量都有关；增量式PID只与现在和过去两个状态（即一共三个状态量）有关。执行器自带积分是指执行器输入为0时，执行器控制量输出是否能回到原位置（即是否有记忆性）。
增量式PID控制算法与位置式PID算法2-4相比计算量小得多因此在实际中得到广泛的应用。
PID增量式算法***离散化公式：△u（k）=***u（k）-***u（k-1）△u（k）=Kp[e（k）-e（k-1）]+Kie（k）+Kd[e（k）-2e（k-1）+e（k-2）]进一步可以改写成***△u（k）=Ae（k）-Be（k-1）+Ce（k-2）。
1、PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
2、PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。Kp*e***+***Ki*∫edt***+***Kd*（de/dt）***（式中的t为时间，即对时间积分、微分）上式为三项求和。
3、pid控制器由比例单元（p）、积分单元（i）和微分单元（d）组成。
4、相对余差=（设定值-实际值）/设定值。相对余差的计算方法如下：相对余差=（设定值-实际值）/设定值。其中，设定值是期望的控制目标，实际值是实际测量得到的控制量。
1、位置型pidmp与tp算法如下：比例控制算法p：u（t）1=kpe（t）。积分控制算法i：u（t）2=kie（t）。微分控制算法d：u（t）3=kde（t）/dt。
2、此题中Mp1=TP1，MP2=TP2-TP1=30-10=20，MP3=TP3-TP2=70-30=40，MP4=TP4-TP3，以此类推，计算公式就是：Mp（n）=TP（n）-TP（n-1），其中n和n-1是指时期。
3、音乐插件：http：//？action=download&pid=tpc&tid=7231&aid=10576http：//？tid=7231当然是MUGENchina提供的下载插件后，放到plugins文件夹。
4、音乐插件：http：//？action=download&pid=tpc&tid=7231&aid=10576***http：//？tid=7231***当然是MUGENchina提供的***下载插件后，放到plugins文件夹。
1、PID=Uk+KP*【E（k）-E（k-1）】+KI*E（k）+KD*【E（k）-2E（k-1）+E（k-2）】PID算法具体分两种：一种是位置式的***，一种是增量式的。
2、数字PID位置型控制算法：由于计算机输出的u（k）可直接控制执行机构（如阀门），u（k）的值和执行机构的位置（如阀门开度）是一一对应的，因此通常称该公式为位置式PID控制算法。
3、增量型算法不需做累加，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。（2）增量型算法得出的是控制的增量，不会影响系统的工作。
4、PID算法具体分两种：一种是位置式的***，一种是增量式的。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。
5、位置式=增量式的积分。位置式PID与过去输出状态量都有关；增量式PID只与现在和过去两个状态（即一共三个状态量）有关。执行器自带积分是指执行器输入为0时，执行器控制量输出是否能回到原位置（即是否有记忆性）。
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