该电路是一个步进电机驱动电路，通过控制脉冲Ui，可以实现步进电机的转动。步进电机的一个线圈被表示为图中的W，通过光耦OT和脉冲变压器T与控制脉冲Ui相连。
单片机控制步进电机的程序主要通过设置适当的控制信号序列，以驱动步进电机的各相线圈，从而实现电机的旋转和定位。这通常涉及到对单片机I/O端口的编程，以及对步进电机驱动器或控制器的接口操作。
所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。控制步进脉冲信号的频率，可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，可以对电机精确定位目的。
1、可以直接套用PID公式，无论增量还是绝对的。PID算法是根据误差来控制的算法，不依赖系统的模型，故不用算系统的传递函数。有的书提到传递函数，一般是用于理论建模仿真，从而直接用Matlab一类的仿真软件进行PID参数调试。
2、理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
3、如果加入D抖动的特别厉害，试试只用PI控制。
4、PID算法***下面对控制点所采用的PID控制算法进行说明。***控制点目前包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。***这三种PID算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。
5、起动信号可呈现单极“打开”或“关闭”状态，或表示双极状态，如“打开/关闭”、“向前/向后”、“加速/制动”。输出值由两位控制器（如具有脉宽调制的***PID_Compact）生成。
6、确定控制器参数***数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。在选择数字PID参数之前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择P或PD控制器，使稳态误差在允许的范围内。
1、那要看你计算出来的是什么了，如果直接是一个电流，那么直接用它来驱动加热炉就行，如果是一个误差值（理想值与真实值之差），那么就要先计算出要是电炉达到理想温度的电流值是多少，再用计算出的电流来驱动。
2、pid位置式算法，在温度比设定温度低x度时，用pd，当比设定温度低x度以内，用pid。可控硅部分，硬件用BTA26或者BT139（看加热器件的功率了），采用过零检测来确定过零点，用单片机的外部中断配合tmer，来控制开关时间。
3、在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。
4、一般情况都是继电器控制，如果要精确控制的话，就用可控硅，通过单片机输出PWM波控制电热丝的发热温度，使用数字化的温度传感器（比如DS18B20）测量温度。
5、此外，为了实现快速加热，单片机还可以结合加热元件的特性进行优化。例如，选择合适的加热元件，如高功率、高效率的加热器，可以加速加热过程。
\x0d\x0a延时中断做一件事，触发输出。如果定时器有触发输出功能，可以没有这段中断程序。\x0d\x0a具体的延时时间，由主程序控制，一般是根据PID的计算结果进行设置。注意，延时时间越长，输出电压越小。
编程时的计算方法：载波周期乘以载波脉冲数，就是PWM波的周期。测量方法：采用低通滤波器滤除载波，剩下调制波，对调制波进行整形，整形为方波，测量方波频率即可得到调制波（PWM基波）的频率。
PWM波形实现的算法：1***根据PWM波形的频率f，计算出PWM波形的周期T=1/f；2***根据PWM波形的占空比***计算出高电平时间***T1=占空比×T***3***计算出低电平时间***T2=T-T1***4***按上述时间去控制***单片机引脚高低电平的时间就可以了。
换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。PID控制原理：本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。
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